鉴于平面地图经常不足以进行仿人机器人呢的运动规划，一些方法使用2.5D栅格地图，在每个单元中多存储一个高度值。Thompson等使用一个配备Hokuyo URG-04LX型激光扫描仪的仿人机器人，在这样的一个地图中跟踪机器人的六维位姿。然后，他们假定机器人只在平坦的地面上行走，并把高度、roll和pitch限制在固定的范围内。其它的方法仅使用里程计数据来估计机器人的位姿，同时，或是根据三维激光测距仪的测量值构建一个局部2.5D高度地图[2]或是结合一个局部高度地图与一个三维栅格地图。在这些方法中，为了避免因累积错误而发生问题，旧数据在短期后会被删除。
Michel等根据一个近距离的物体进行机器人定位。他们使用一个基于模式的方法，跟踪一个手动初始化的物体相对于摄像头的六维位姿。Stasse等建议了一个方法，可以同步进行机器人定位和构建环境地图。他们结合视觉与运动信息，在机器人绕小圈行走时，估计在三维地图中摄像头的位姿和速度以及视觉特征位置。
最后，还有为仿人机器人设计的导航系统，使用外部传感器来跟踪机器人的位姿，如Michel等建议的方法。