测量方法主要有以下三种：
测量直径传统测量方案1：
小爬车在管道内直线前进，前行一定距离，小车停止运行。安装在末端的传感器激光探头360°转动，测量内径。此方案实现的难度较大，要考虑小车爬行，传感器探头转动带来的误差。
缺点：1：只能定点测量管道的内径，不能实时检测整个面的内径数据
2：传感器探头转动，必然带来较大的误差。
测量直径测量方案2：
推荐传感器：
测量直径ZLDS100定制型号专门应用在小内径测量项目
主要应用在测量管道的内径，案例有测量炮筒的内径、天然气管的内径、空心桥墩的内径等等。
以前老办法是用智能小车带着点激光传感器往前进，激光传感器在走的过程中转动，定点测量内径。 如果管道比较短，可以用机械手代替智能小车。这个方式由于传感器内部自带小电机转动，会造成的误差比较大。
测量直径测量方案三：
厂家建议的方式是3点测定圆内径的方法，应用的传感器如文档的图，一个柱形的传感器集成几个激光探头（至少3个，可选择多组传感器，提高测量精度），探头往管道伸进，不断测量出直径值。用的探头原件就是我们的型号ZLDS100定制传感器。
同时，测量三个面的直径可以实现。需要用户确认三个面之间的间距要求是多少，传感器量程和起始距离要根据客户的需求来定，量程应该是2到3mm之间。选择RS485的接口，可以用总线的形式，通过一个接口就可以得到多个传感器的测量结果 。
传感器测量的数据是以 距离的形式显示，即一个测量面传感器反馈3个距离值，再通过用户自己开发的算法和厂家给的角度值，可算出当前测量面的直径。 显示的是距离值也方面用户安装校准。