保定的驴肉火烧据说起源于明初。朱棣起兵谋反，杀到保定府徐水县漕河，打了一场败仗。燕王眼瞅着饿得就要见阎王去了。士兵出了个主意，要他效仿古人杀马吃。其实所谓“驴肉香，马肉臭，打死不吃骡子肉”，马肉纤维比较粗，不是特别好吃。但是饥不择食，就把马肉煮熟了夹着当地做的火烧吃了。哪知味道还很不错。于是后来当地老百姓也开始杀马做“马肉火烧”，而且马肉火烧因为曾经被皇上吃过而声名大振。但是好景不长，没过多久，因为和蒙古人打仗需要马。这里的马可不是做火烧吃的死马，而是活生生的战马。马成了战略物资，当然就不能由着老百姓做火烧吃了。但是想吃马肉火烧了怎么办啊？于是就出现了替代品――驴肉。驴肉纤维比马肉细腻，而且纯瘦不肥，自古就是下肴的佳品。而且保定一带，属于冀中平原，水草肥美，最适合养驴。河北地区的驴有两种，一种是沿海一带的渤海驴，一种是山区和平原的太行驴。保定的驴一般都是太行驴，而另外一种驴肉火烧――河间的驴肉火烧则是渤海驴。相比来说，太行驴比渤海驴好吃一些。于是在种种际会之下，驴肉火烧就诞生了。
另外一种传说是，在保定城和徐水之间的漕河地区，曾经有两个较大的帮派：漕帮和盐帮。漕帮把持漕河运输，影响着京畿的民生。盐帮以贩卖私盐为主，运输上常常依赖漕帮。后二派起了争斗，盐帮只好改私盐水运为陆运，驴是主要的交通工具。但漕帮多次击盐帮的运盐队，常常获胜，缴获大量毛驴。后试以卤制驴肉为食，得美味。为了方便携带，以当地火烧裹夹驴肉以充干粮。故尔保定漕河地区的驴肉火烧最为口味正宗。