笔在中国古代，使用的是毛笔。古希腊、古罗马曾在木板面上涂蜡，然后用铁棒在蜡面上划写，古代埃及和波斯，曾将芦苇杆削尖当笔使用。从中世纪开始，在欧美，则是使用芦苇笔或鹅毛笔，2012年，由中国人发明的带帽铅笔成为了中国在笔发展史的进程中新的贡献。随着社会的发展，笔的种类也越来越多，铅笔、毛笔、钢笔、便签笔、荧光笔、圆珠笔、勾线笔、蜡笔、水笔等很多。
现今普遍使用的是中性笔和圆珠笔，绘制艺术底稿和画图则多用铅笔。
记号笔是一种可在纸张、木材、金属、塑料、搪陶瓷等一种或多种材料上书写作记号或标志的笔。记号笔分为油性记号笔和水性记号笔。水性记号笔可以在光滑的物体表面或白板上写字，用抹布就能擦掉，油性记号笔写的就不易擦除。
马克笔（英语：Marker pen或marker），又名记号笔。是一种书写或绘画专用的绘图彩色笔，本身含有墨水，且通常附有笔盖，一般拥有坚硬笔头。马克笔的颜料具有易挥发性，用于一次性的快速绘图。常使用于设计物品、广告标语、海报绘制或其他美术创作等场合。
荧光笔是近几年新出的做记号用的笔，用较粗、较淡的墨水覆盖关键部位来做记号，做上记号后，不遮挡住文字一目了然。荧光笔有荧光剂，它遇到紫外线（太阳光、日光灯、水银灯比较多）时会产生荧光效应，发出白光，从而使颜色看起来有刺眼的荧光感觉。
水彩笔是儿童常用的绘画工具，一般是12色、24色、36色一盒装卖，笔头一般是圆的，两色在一起不好调和，一般适合画儿童画，也可以用作记号笔。